Următoarea este o analiză a căii tehnice pentru ușile automate pentru a obține un control precis, combinând fuziunea senzorului, algoritmi cu buclă închisă și proiectare de colaborare electromecanică:
I. Poziționarea fuziunii multi-senzor
1. Stratul de detectare a țintei
- radar cu microunde (bandă de frecvență 24GHz): distanța de detectare 1 0 m, captarea dinamică a vitezei obiectului în mișcare (precizie ± 0. 1m/s) și Azimuth (rezoluție 0,5 grade), pentru a realiza pornire predictivă de pornire predictivă
- Senzor laser TOF: Măsurați distanța țintă prin timpul de zbor, precizia de ± 2mm, compensați pentru locul orb al radarului de radar
- Mat de detectare a presiunii: detectați obstacole statice în 0. 5m² din zona ușii, pragul de declanșare a presiunii mai puțin sau egal cu 10 kg
2. strat de poziționare a ușii
- Encoder magnetic: Embed Magnetic Scale în pista ușii, cooperează cu senzorul Hall pentru a realiza 0. 05mm la nivel în timp real Feedback în timp real
- Comutator fotoelectric: Setați punctul de referință în poziția complet deschisă/închisă pentru a elimina eroarea cumulată a codificatorului
Ii. Algoritmul de control al buclei închise
1. Reglarea dinamică PID
- Termen proporțional (P): Reglați viteza motorului în timp real în funcție de abaterea poziției, cu un timp de răspuns mai mic sau egal cu 50ms
- Termen integral (i): Eliminați eroarea în stare de echilibru cauzată de frecarea piesei (cum ar fi 0. Abatere de 5 grade cauzată de presiunea vântului)
- Termen diferențial (d): prezice riscul de depășire inerțială și decelerați în avans (precizia controlului accelerației atinge 0. 01m/s²)
2. Optimizarea traiectoriei de mișcare
- Planificarea curbei S: împărțiți mișcarea ușii în 7 modificări de viteză (accelerație → viteză uniformă → decelerare), iar forța de impact este redusă cu 60%
- Adaptarea sarcinii: Monitorizați cuplul motorului prin bucla curentă și compensați automat o rezistență anormală, cum ar fi zăpada abundentă, care apăsă ușa
Iii. Sistem de acționare de înaltă precizie
1. Servo Motor
- Motor sincron cu magnet permanent cu codificator absolut 17- bit, rezoluție de poziție unghiulară a 0. 0 015 grade, acceptă 0,01mm micro-pas de control
- Echipat cu o cutie de viteze planetară (raport de reducere 3 0: 1), convertind viteza motorului într -o viteză liniară a ușii de 0. 1-1. 2m/s
2.. Optimizarea mecanismului de transmisie
- Unitatea de centură sincronă: structura de pre-tensiune asigură eroarea de transmisie<0.1mm, life of 1 million cycles
- Ghid liniar: Sistemul de ghidare cu role de tip V controlează unghiul de yaw de rulare în ± 0. 1 grad
Iv. Mecanism de feedback în timp real în timp real
1..
{{0}} raze infraroșii (lungimea de undă 950nm) sunt aranjate pe ambele părți ale cadrului ușii, diametrul obiectului minim de detectare este de 5 mm, iar timpul de răspuns este mai mic sau egal cu 0,3 secunde
- declanșează programul de inversare după întâlnirea cu un obstacol: retrage 15cm la o decelerare de 0. 2m/s² pentru a preveni coliziunea secundară
2. Limitatorul cuplului
- Când curentul de acționare depășește pragul (cum ar fi 12a), sursa de alimentare este tăiată automat și frâna mecanică este activată pentru a proteja motorul și structura de transmisie
V. Predicție și învățare inteligentă
1. Frecvența învățării de utilizare
Statistici privind volumul traficului în orele de vârf în fiecare zi (cum ar fi 8: 00-9: 30 dimineața clădirilor de birouri) și reglați viteza de deschidere a ușii și timpul de așteptare în avans
2. Modelul de predicție a erorilor
Senzorii de vibrații monitorizează frecvența caracteristică a uzurii angrenajului și furnizează 200- Ora AVERTIZARE Avansare a nevoilor de întreținere
